je veux dormir avec toi (sexual relationship may be implied) - je veux coucher avec toi (sexual intercourse is expected).
Je veux dormir
"I want to sleep" would be "Quiero dormir".
je veux dormir tout le week-end.
Are you going to sleep is est-ce que tu vas dormir ? in French.
vous voulez dormir
tu as bien dormi?
dormez bien
J'aime dormir.
"Comment était votre sommeil?"
im un sommeil
J'aime dormir
Using the 'impératif', this is 'dors!' in French.